O Vigésimo Quarto Batalhão de Polícia Militar (24º BPM) é a unidade operacional responsável pelos municípios de Queimados, Japeri, Paracambi, Seropédica e Itaguaí, na região da Baixada Fluminense. A Unidade é operacionalmente subordinada ao Terceiro Comando de Policiamento de Área (3º CPA).

O 24º BPM tem suas origens no efetivo da antiga Ala de Cavalaria da Polícia Militar do Estado do Rio de Janeiro, a qual após a sua extinção em 5 de outubro de 1975, teve seus militares encarregados de fazer o policiamento ostensivo em parte da Baixada Fluminense, ocasião em que a Corporação destacou um pelotão para então distrito de Japeri, em Nova Iguaçu, ficando este instalado inicialmente em um velho galpão da extinta Rede Ferroviária Federal (RFFSA).

Em 2 de fevereiro de 1977, foi criada a Segunda Companhia Independente da Polícia Militar (2º CIPM), através do Decreto Estadual nº 1.095, que passou a funcionar em caráter provisório em um prédio situado na Fazenda Colubandê, em São Gonçalo.

A partir de 17 de março de 1978, a 2ª CIPM foi transferida para suas novas instalações em Queimados, então distrito do município de Nova Iguaçu. Seu primeiro comandante foi o Major PM Edson Rodrigues Barros e sua área de policiamento compreendia os distritos nova-iguaçuanos de Queimados e Japeri, bem como os municípios de Itaguaí, Paracambi e Mangaratiba, desmembrados da área sob responsabilidade do Vigésimo Batalhão de Polícia Militar (20º BPM). Em 18 de janeiro de 1989, foi criado o Núcleo do Vigésimo Quarto Batalhão de Polícia Militar (Nu/24º BPM), que em 15 de maio do mesmo ano foi  transformado em 24º BPM.

Atualmente a rua onde situa-se a sede da OPM tem o nome de Tenente PM Jerônimo Costa, em homenagem ao jovem Oficial da Unidade morto em confronto com marginais da lei, em 7 de março de 1980.

Sua área de policiamento abrange os municípios de Queimados, Japeri, Paracambi, Seropédica e Itaguaí, com uma extensão territorial de 895 Km², com uma população de mais de meio milhão de habitantes.