A Terceira Companhia Independente de Polícia Militar (3ª CIPM) é a unidade operacional responsável pelo policiamento do município de Barra Mansa, na região Sul Fluminense. A Unidade é subordinada ao Quinto Comando de Policiamento de Área (5º CPA).

O policiamento no município de Barra Mansa foi, durante muitos anos, realizado por policiais militares baseados em um destacamento que respondia ao Comando da Polícia Militar, em Niterói, já no século XIX. Na década de 1950 o destacamento foi renomeado Grupo de Polícia Militar (GPM), o qual foi subordinado ao Terceiro Batalhão de Polícia Militar (3º BPM), atual Décimo Batalhão de Polícia Militar (10º BPM) sediado em Barra do Piraí, em 1963 e, em 1974, à Segunda Companhia (2ª Cia) do 3º BPM, sediada em Volta Redonda. Quando da criação da Sexta Companhia Independente de Polícia Militar (6ª CIPM), em Volta Redonda, o antigo grupamento de Barra Mansa foi elevado à categoria de pelotão, transferindo sua sede do Centro para o bairro Vila Nova.

Quando da elevação da 6ª CIPM a condição de Vigésimo Oitavo Batalhão de Polícia Militar (28º BPM), o pelotão de Barra Mansa foi também elevado à condição de 2ª Cia dessa Unidade, a qual também era responsável, inicialmente, pelos municípios de Resende, Itatiaia e Quatis, que hoje fazem parte da área de policiamento do Trigésimo Sétimo Batalhão de Polícia Militar (37º BPM).

Com a intenção de reforçar o policiamento do município de Barra Mansa, a 3ª CIPM foi ativada por meio do Decreto Estadual nº 50.123, de 26 de janeiro de 2026. Dessa forma, a área de policiamento desmembrada do 28º BPM recebe autonomia administrativa e operacional, sendo nomeado como primeiro comandante o Tenente Coronel PM José Zeumo Torres Maciel Júnior.