O Comando de Policiamento Especializado (CPE) é o comando intermediário responsável pela gestão das unidades de policiamento especializado da Polícia Militar do Estado do Rio de Janeiro. A Unidade é subordinada à Subsecretaria de Gestão Operacional/Subchefia do Estado-Maior Geral Operacional (SsGO/EMG Op).

O CPE é o órgão intermediário entre o nível estratégico e operacional da Corporação: o Comando-Geral da PMERJ e os batalhões de policiamento especializado, tendo sido criado através da Resolução SESEG nº 507/2011, a qual transformou a Coordenadoria de Análise Criminal (CAC) em Comando de Policiamento Especializado, herdando as unidades que pertenceram, anteriormente, ao Comando de Unidades Operacionais Especiais (Cmdo UOpE).

Quando da sua criação, a Unidade ocupou parte do aquartelamento do Regimento Marechal Caetano de Farias (RMCF), onde está sediado o Batalhão de Polícia de Choque (BPChq). Em 19 de julho de 2012, conforme Ato do Comandante Geral, a Unidade foi transferida para o aquartelamento do Batalhão de Polícia Rodoviária (BPRv). Seu primeiro comandante foi o Coronel PM José Vieira de Carvalho Júnior.

Sob a responsabilidade do CPE estavam inicialmente o Batalhão de Polícia de Choque (BPChq), o Batalhão de Polícia Florestal e de Meio Ambiente (BPFMA), Batalhão de Polícia Ferroviária (BPFer), Batalhão de Polícia Rodoviária (BPRv), Batalhão de Policiamento em Vias Especiais (BPVE), Batalhão de Policiamento em Áreas Turísticas (BPTur) e o Regimento de Polícia Montada (RPMont).

Em 18 de junho de 2012, o BPFMA foi transformado em Comando de Policiamento Ambiental (CPAm) e, em 10 de agosto do mesmo ano, foi transferida a subordinação do BPChq do CPE para o Comando de Operações Especiais (COE), tendo o Grupamento Especializado em Policiamento de Estádios (GEPE) e o Batalhão de Polícia Ferroviária (BPFer) sido subordinados operacionalmente ao CPE, permanecendo subordinados administrativamente ao BPChq. Através da Instrução Normativa EMG-PM/3 n° 40, publicada em 17 de agosto de 2015, o Batalhão de Policiamento de Grandes Eventos (BPGE), atual Batalhão de Rondas Especiais e Controle de Multidões (RECoM), passou a ser subordinado ao CPE.

Em 14 de dezembro de 2015, foi público ato do Comandante-Geral, transferindo a subordinação operacional do Grupamento de Policiamento Transportado em Ônibus (GPTOU) ao CPE, permanecendo subordinado administrativamente ao Quinto Batalhão de Polícia Militar (5° BPM).

Atualmente, o CPE é responsável pelas seguintes unidades: Batalhão Especializado em Policiamento de Estádios (BEPE), Batalhão de Policiamento em Áreas Turísticas (BPTur), Batalhão de Policiamento em Vias Especiais (BPVE), Grupamento de Policiamento Ferroviário (GPFer), Batalhão de Rondas Especiais e Controle de Multidões (RECoM) e Regimento de Polícia Montada (RPMont).

Com a Resolução SEPM nº 4.265/2023, aprovada em 18 de julho daquele ano, o BPRv foi alçado à condição de Comando de Polícia Rodoviária, transformando-se em Unidade de nível Comando Intermediário, deixando de ser subordinado ao CPE.

No dia 3 de Junho de 2024, por decisão do secretário de Estado de Polícia Militar, a Primeira Companhia Independente de Polícia Militar (1ª CIPM) passou a integrar o Comando de Policiamento Especializado (CPE), tendo em vista a Unidade realizar policiamento especializado de Guarda em diversos próprios do estado.

Em 26 de janeiro de 2026, por meio do Decreto Estadual nº 50.123, o Batalhão Tático de Motociclistas (BTM) foi transferido da subordinação do COE, para o Comando de Policiamento Especializado.