O Trigésimo Terceiro Batalhão de Polícia Militar (33º BPM) é a unidade operacional responsável pelos municípios de Angra dos Reis e Mangaratiba, na região Sul Fluminense. A Unidade é operacionalmente subordinada ao Quinto Comando de Policiamento de Área (5º CPA).

Em 20 de março de 1970, foi criada, em caráter experimental, pelo Comando-Geral da Polícia Militar do Estado da Guanabara (PMEG), a Companhia Independente da Ilha Grande (CIIG), com missão de executar a segurança do Instituto Penal Candido Mendes, bem como daquela localidade, apoiada inicialmente na parte administrativa pelo Nono Batalhão de Polícia Militar (9º BPM), atual Décimo Quarto Batalhão de Polícia Militar (14º BPM), sediado no bairro carioca de Bangu, tendo funcionado até 1º de junho do mesmo ano como a Quarta Companhia (4ª Cia) destacada daquela Unidade.

Em 27 de novembro de 1970, por meio do Decreto Estadual "E" nº 4.517, foi efetivada e oficializada como uma Unidade Operacional, com plena autonomia administrativa. Após a fusão do extinto estado da Guanabara com o estado do Rio de Janeiro, houve a reorganização das unidades da Polícia Militar e a CIIG ficou subordinada ao Grupamento de Unidades Especiais (GUE), conforme publicação em Bol da PM nº 200, de 29 de dezembro de 1975. Em 2 de fevereiro de 1977, por meio do Decreto Estadual nº 1095, passou a ser denominada Quarta Companhia Independente de Polícia Militar (4ª CIPM), a quem caberia não só a guarda externa, mas também a administração da unidade prisional, compreendendo tal missão em coibir tentativas de fugas ou invasão do estabelecimento, e ainda, o policiamento ostensivo ordinário da Ilha Grande.

Em 13 de junho de 1978, foi implantada no distrito angrense de Mambucaba, em caráter provisório, a Quarta Companhia (4ª Cia) do Décimo Batalhão de Polícia Militar (10º BPM), a princípio com o objetivo de atendimento das necessidades em caso de emergência na Central Nuclear Almirante Álvaro Alberto (CNAAA). Em 4 de fevereiro de 1987, com o consequente aumento da população, a 4ª Cia do 10º BPM passou, também, a exercer a sua função constitucional de policiamento ostensivo de preservação da ordem pública do municípios de Paraty, Rio Claro e na parte continental de Angra dos Reis.

Em 27 de fevereiro de 1991, por meio de Resolução SEPM nº 082, houve uma reordenação numérica das companhias independentes da Polícia Militar, passando a Unidade Operacional da Ilha Grande de 4ª CIPM para 2ª CIPM. Em 1992, Angra dos Reis e Paraty passaram para a responsabilidade do Vigésimo Sétimo Batalhão de Polícia Militar (27º BPM) como terceira companhia destacada, em substituição ao 10º BPM. Com a desativação do Instituto Penal Candido Mendes, a permanência da 2ª CIPM na Ilha Grande tornou-se desnecessária, sendo determinado pelo Comando-Geral da PMERJ, em 30 de maio de 1994, a alocação da sede da OPM nas instalações físicas da antiga companhia de Mambucaba, sendo transferidos os recursos humanos, materiais e operacionais da antiga sede da Ilha Grande, também se extinguindo a 3ª Cia do 27º BPM.

A partir de 1994, a área de Policiamento da 2ª CIPM foi aumentada, sendo incluído o município de Mangaratiba, além de ter, por consequência deste aumento, o seu efetivo quase duplicado. Em 23 de setembro de 2000, as atribuições de policiamento ostensivo ordinário da Ilha Grande, que ficaram a cargo do então Batalhão de Policiamento Florestal e de Meio Ambiente (BPFMA), atual Comando de Policiamento Ambiental (CPAm), passaram para a 2ª CIPM, que assumiria as instalações do destacamento de policiamento da Vila Abrão e seus meios materiais. Em 23 de novembro do mesmo ano, a Unidade passou a ser subordinada ao Comando de Policiamento do Interior (CPI).

Através da Resolução SSP nº 556/2002, a 2ª CIPM foi transformada no Trigésimo Terceiro Batalhão de Polícia Militar (33º BPM) e teve sua área de policiamento transferida para a subordinação do Segundo Comando de Policiamento do Interior (2º CPI), atual Quinto Comando de Policiamento de Área (5º CPA). Em 1º de julho de 2011, foi acrescido a sua área o município de Rio Claro, tendo este constituído sua 4ª Cia até 1º de janeiro de 2019, quando foi transferido para a área de policiamento do Vigésimo Oitavo Batalhão de Polícia Militar (28º BPM).

Em 22 de julho de 2014, recebeu a denominação de "Batalhão Cel PM Amaury Simões", ex-comandante da Unidade entre 2010 e 2011, com seus militares sendo reconhecidos como “Guerreiros da Costa Verde”, mantendo a incumbência de servir e proteger a população de Mangaratiba e Angra dos Reis.

Em 8 de maio de 2020, foram criadas as 1ª, 2ª e 3ª Unidades de Polícia Pacificadora: 1ª UPP, no bairro do Frade, 2ª UPP no bairro Parque Belém, e 3ª UPP no bairro Camorim Grande, com o objetivo de ocupar áreas conflagradas por criminosos armados nessas comunidades, conforme Boletim da PM nº 083, de 13 de maio de 2020.

Em 8 de maio de 2020, foram criadas as 1ª, 2ª e 3ª Unidades de Polícia de Proximidade: A Primeira, no bairro do Frade, a Segunda no bairro Parque Belém, e a Terceira no bairro Camorim Grande, com o objetivo de ocupar áreas conflagradas por criminosos armados nessas comunidades, conforme Boletim da PM nº 083, de 13 de maio de 2020. Em 10 de agosto de 2021, através da Resolução SEPM Nº 1532, a 2ª Cia do 33º BPM, sediada em Paraty, tornou-se a nova Segunda Companhia Independente de Polícia Militar (2ª CIPM), deixando de fazer parte da área de atuação do 33º BPM.